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车载网络技术 教学课件 ppt 作者 凌永成 第2章 CAN总线.ppt.ppt

车载网络技术 教学课件 ppt 作者 凌永成 第2章 CAN总…

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2019-09-10 0人阅读 举报 0 0 暂无简介

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车载网络技术沈阳大学凌永成配套教材信息教材名称:车载网络技术教材主编:凌永成教材定价:RMB出版社:机械工业出版社出版时间:年月国际标准书号(ISBN):教材所属系列:应用型本科汽车类专业ldquo十二五rdquo规划教材第章CAN总线数据信号及其传输数制在计算机和数据传输技术中有三种重要数制即十进制、二进制、十六进制。十进制十进制是常用的阿拉伯数制。这种数制的基数是。与此相适应每个单个数位有十个不同的符号。图十进制三位数的结构二进制二进制是数据处理中最常用的数制之一。在二进制中只有两个数字值:和或接通或关闭或高电压或低电压即所谓的二进制符号或位。在通信领域也把这两个值称为逻辑和逻辑。每个数据信号都由一个二进制符号(位)的排列构成如。二进制有两种状态和因此基数为。十进制记数法中的数字在二进制中可转换为为。图一个二进制数的结构十六进制十六进制用作二进制数的简化表示。这种数制包括十六个符号即、、、、、、、、、、A、B、C、D、E、F。十六进制的基数是。字母A至F对应十进制中的数字值至。用一个一位的十六进制数字可以表示一个四位的二进制数(四位组)。表十六进制数与二进制数的对应关系位位位位十六进制值十进制值ABCDEF从二进制数值转换成十六进制数值时把二进制数值的各个四位组转换成十六进制数值然后连在一起书写即可。例如将二进制数值转换成十六进制数值时第个四位组()对应于十六进制数值D第个四位组()对应于十六进制数值。把这两个结果合并在一起就可以得到十六进制数字D。数据信号的类别模拟信号ldquo模拟rdquo这个概念来源于希腊语(Analogos)表示ldquo类似于rdquo。模拟显示数据(信息)是指通过直接与数据成比例的连续变化物理量进行表示。图模拟信号mdash最大电压值Umdash电压tmdash时间数字信号ldquo数字rdquo这个概念来源于拉丁语ldquoDigitusrdquo表示手指或脚趾其本意是指可以用几个手指算清的所有事务或者更确切第说ldquo数字rdquo就是可以分解为各自独立的事务。数字表示方式就是以数字形式表示不断变化的物理量。尤其在计算机内所有数据都以ldquordquo和ldquordquo的序列形式表示出来(二进制)。因此ldquo数字rdquo是ldquo模拟rdquo的对立形式。图数字信号Umdash电压tmdash时间二进制信号ldquoBirdquo一词来源于希腊语表示ldquordquo。因此一个二进制信号只能识别两种状态即和或高和低。如车灯点亮或车灯未亮继电器触电断开或继电器触点闭合供电或未供电车门打开或车门关闭等等。每个符号、图片甚至声音都可由特定顺序的二进制字符来表述如。通过这些二进制编码计算机或控制单元可以处理信息或将信息发送给其它控制单元。图二进制信号mdash高mdash低Umdash电压tmdash时间信号电压为了能够清楚地区分高电压和低电压这两种状态在汽车网络技术中对信号电压作了明确的规定高电压为~V低电压为~V~V之间属于禁止范围只用于识别故障。图信号电压mdash高电压范围mdash禁止使用的范围mdash低电压范围Umdash电压tmdash时间代码表示代码就是一组由字符、符号或信号码元以离散形式表示信息的明确的规则体系。莫尔斯电码的每个字母和数字都通过不同长度的信号序列进行加密的。图莫尔斯发报机莫尔斯电码为:短短短mdashmdashS长长长mdashmdashO短短短mdashmdashS。SOS(SaveOurSoulsmdashmdash拯救我们的生命)图莫尔斯发报机比特和字节计算机中的所有信息都以位(bit亦称比特是二进制数字的最小信息单位)为单位进行存储和处理的。最常用的系统和代码用个位构成一个字节。因此可以对个字节进行设码。千字节(KB)=字节即字节兆字节(MB)=字节即KB(字节)千兆字节(GB)=字节即MB(字节)注意:换算系数不是而是。因此必须将所有数据(字母、数字、声音、图片等)转换成二进制代码以便在计算机中进行处理。总线与接口总线总线技术最早应用在计算机内部。电信号在计算机系统组件、微处理器、存储器与输入输出器件之间以并行方式传输为此目的而使用的线路称为总线(BUS)。图计算机系统内总线线路的示意图mdash地址总线mdash数据总线mdash控制总线CPUmdash中央处理器ROMmdash只读存储器RAMmdash随机存储器Imdash输入Omdash输出图车用计算机(电子控制单元)电路板mdash输出模块mdash输入模块mdash存储器模块mdash微处理器mdash线圈mdash电容器mdash二极管mdash特殊模块(特定应用)接口接口负责建立计算机与周围环境(其他设备)之间的连接。图接口mdash计算机mdash接口mdash软件mdash硬件通过接口连接不同设备时有点对点连接和多点连接两种连接方式。①点对点连接。②多点连接。数据传输方式根据发送装置向接收装置传输信息时各字节的传输方式不同数据传输方式分为并行传输和串行传输两种形式。并行传输图并行传输mdash发送装置mdash数据mdash接收装置MSBmdash最高值数位LSBmdash最低值数位串行传输图串行传输发送装置数据接收装置数据的传输速率(速度)一般使用位传输速率(亦称比特率)表示其定义为每秒传输的数据位数(bit)单位为bits。目前汽车上并行数据传输方式多在控制单元内部线路中使用而在控制单元外部传输信息则大都以串行传输方式进行。串行数据传输既可以采用同步传输方式也可以采用异步传输方式。同步数据传输使用一个共同的时钟脉冲发生器可保持发送装置和接收装置时间管理的同步性。这种方式就是同步传输方式。图同步传输方式mdash同步脉冲mdash数据mdash停止mdash起始mdash接收装置异步数据传输发送和接收装置之间最常用的时间管理方式是异步传输方式。进行异步数据传输时发送和接收装置之间没有共同的系统节拍。图异步数据传输时数据帧的结构mdash接收装置mdash起始位mdash最低值数位mdash位数据mdash最高值数位mdash检查位~mdash停止位mdash发送装置数据总线上的信息流方向①单工通信。②双工通信。图双工通信图单工通信多路传输多路传输(MultiplexControlSystems)是指在同一条通信线路上同时传输多种数据信号的通信技术又称多路通信(MultiplexCommunication)系统、多路复用(Multiplexing)技术或聪明线路系统(SmartWiringSystem)。()时分多路复用时分多路复用TDM(TimeDivisionMultiplexing)是指多路数据信号按时间顺序先后交替利用复用的传输介质进行数据信号传输的技术即多路数据源的输入复合成一个数据流在同一条通信线路上进行数据传输。采用时分多路复用技术传输数据信号时将时间分成窄小的时间段每一个窄小的时间段由复用的一路数据信号占用。各路数据信号在微观上进行串行传输在宏观上进行并行传输。()频分多路复用频分多路复用FDM(FrequencyDivisionMultiplexing)是指先将各路输入信号调制到不同的载波频率上然后利用同一条通信线路进行数据传输的技术。每路调制后的数据信号占用以载波频率为中心的一定的频带只要各路信号的载波频率足够分离信号频带彼此不交叉、重叠各路数据信号之间就不会互相干扰。()波分多路复用波分多路复用WDM(WavelengthDivisionMultiplexing)是指在光波频率范围内将不同波长的光波按照一定的时间间隔在同一条光导纤维内进行数据传输的技术。CAN总线的工作原理CAN总线简介CAN是ControllerAreaNetwork(控制器局域网)的缩写是国际标准化的串行通信协议。目前CAN总线是汽车网络系统中应用最多、也最为普遍的一种总线技术。CAN总线的优点①控制单元间的数据交换都在同一平台上进行。这个平台称为协议CAN总线起到数据交换ldquo高速公路rdquo的作用。图控制单元间的数据交换都在同一平台上进行图CAN总线相当于数据交换的ldquo高速公路rdquo②可以很方便地实现用控制单元来对系统进行控制如发动机控制、变速器控制、ESP控制等。③可以很方便地加装选装装置为技术进步创造了条件为新装备的使用埋下了伏笔。④CAN总线是一个开放系统可以与各种传输介质进行适配如铜线和光导纤维(光纤)。⑤对控制单元的诊断可通过K线来进行车内的诊断有时通过CAN总线来完成(如安全气囊和车门控制单元)称为ldquo虚拟K线rdquo。随着技术的进步今后有逐步取消K线的趋势。⑥可同时通过多个控制单元进行系统诊断。CAN总线的结构特点①可靠性高②使用方便③数据密度大④数据传输快⑤采用双线传输抗干扰能力强数据传输的可靠性高。CAN总线的传输速率目前CAN总线系统中的信号是采用数字方式经铜导线传输的其最大稳定传输速率可达Kbits(Mbits)。大众和奥迪公司将最大标准传输速率规定为Kbits并将CAN总线系统分为三个专门的系统:①驱动CAN总线(高速)亦称动力CAN总线其标准传输速率为Kbits可基本满足实时要求主要用于发动机、变速器、ABS、转向助力等汽车动力系统的数据传输。②舒适CAN总线(低速)其标准传输速率为Kbits主要用于空调系统、中央门锁(车门)系统、座椅调节系统的数据传输。③信息CAN总线(低速)其标准传输速率为Kbits主要用于对时间要求不高的领域如导航系统、组合音响系统、CD转换控制等。CAN总线的自诊断功能①控制单元具有自诊断功能通过自诊断功能还可识别出与CAN总线相关的故障。②用诊断仪读出CAN总线故障记录之后即可按这些提示信息按图索骥、顺藤摸瓜快速、准确地查寻并排除故障。③控制单元内的故障记录用于初步确定故障还可用于读出排除故障后的无故障说明即确认故障已经被排除。如果想要更新故障显示内容必须重新起动发动机。④CAN总线正常工作的前提条件是车辆在任何工况均不应有CAN总线故障记录。CAN总线的组成CAN总线的基本系统CAN总线的基本系统由多个控制单元和两条数据线组成这些控制单元通过所谓收发器(发射接收放大器)并联在总线导线上。图CAN总线的数据传输与公交车载运乘客相似CAN总线系统采用双绞线进行数据传输。这两根导线中一根称为CANHigh导线另一根导线称为CANLow导线。在双绞线上信号是按相反相位传输的这样可有效抑制外部干扰。图CAN总线的双绞线CAN总线的数据结构CAN总线所传递的每条完整信息由个区构成信息最大长度为bit。在两条CAN导线上所传输的数据内容是相同的但是两条导线的电压状态相反。图CAN总线的信息结构①开始区。开始区(长度为bit)标志数据开始CANHigh导线的电压大约为V(具体数值视系统而定)CANLow导线的电压大约为V。图CAN总线的信息结构②状态区。状态区(长度为bit)用于确定所传数据的优先级。如果在同一时刻有两个控制单元都想发送数据则优先级高的数据先行发出。③检验区。检验区(长度为bit)用于显示数据区中的数据数量以便让接收器(接收数据的控制单元)检验自己接收到的、来自发送器(发送数据的控制单元)的数据是否完整。④数据区。数据区(长度不确定视具体情况而定最大长度为bit)是信息的实质内容。图CAN总线的信息结构⑤安全区。安全区(长度为bit)用于检验数据在传输中是否出现错误。⑥确认区。确认区(长度为bit)是数据接收器发给数据发送器的确认信号表示接收器已经正确、完整地收到了发送器发送的数据。如果检测到在数据传输中出现错误则接收器会迅速通知发送器以便发送器重新发送该数据。⑦结束区。结束区(长度为bit)标志着数据的结束。信息的发送与接收CAN数据总线在发送信息时每个控制单元均可接收其他控制单元发送出的信息。在通信技术领域也把该原理称为广播。图单线CAN总线数据传输示意图图CAN总线上的信息交换(广播原理)CAN总线系统元件的功能图按时间顺序的电信号传输CAN总线系统元件主要由K线、控制单元、CAN构件、收发器等组成。K线K线用于在CAN总线系统自诊断时连接汽车故障检测仪(如VAS)属于诊断用的通讯线。控制单元控制单元接收来自传感器的信号将其处理后再发送到执行元件上。图CAN总线系统元件CAN构件CAN构件用于数据交换为两个区一个是接收区一个是发送区。CAN构件通过接收邮箱或发送邮箱与控制单元相连。图邮局收发邮件收发器收发器就是一个发送接收放大器在接收数据时收发器把CAN构件连续的比特流(亦称逻辑电平)转换成电压值(线路传输电平)当发送数据时收发器把电压值(线路传输电平)转换成连续的比特流。线路传输电平非常适合在铜质导线上进行数据传输。收发器通过TX线(发送导线)或RX线(接收导线)与CAN构件相连。RX线通过一个放大器直接与CAN总线相连并总是在监听总线信号。)收发器的特点表收发器内晶体三极管的状态与总线电平之间的对应关系图收发器的TX线与总线的耦合状态晶体三极管状态电阻状态总线电平截止(相当于开关断开)无源高阻抗导通(相当于开关闭合)有源低阻抗)多个收发器与总线导线的耦合当有多个收发器与总线导线耦合时总线的电平状态将取决于各个收发器开关状态的逻辑组合。表收发器开关的状态与总线电平的逻辑关系图个收发器接到一根总线导线上收发器A收发器B收发器C总线电平(V)(V)(V)(V)(V)(V)(V)(V)CAN总线的数据传输过程信息格式的转换首先是发动机控制单元的传感器接收到发动机转速信息(转速值)。该值以固定的周期(循环往复地)到达微控制器的输入存储器内。发动机转速值按协议被转换成标准的CAN信息格式。状态区(标识符)=发动机数据区(信息内容)=发动机转速(即发动机转速为xxxrmin)。当然CAN总线上传输的数据也可以是其他信息(如节气门开度、冷却液温度、发动机转矩等)具体内容取决于系统软件的设定。图发动机转速值按协议被转换成标准的CAN信息格式请求发送信息mdashmdash总线状态查询如果发送邮箱内有一个发动机转速实时值那么该值会由发送特征位(举起的小旗)显示出来mdashmdash请求发送信息。只有总线处于空闲状态时控制单元才能向总线上发送信息。CAN构件通过RX线来检查总线是否有源(是否正在交换其他信息)必要时会等待直至总线空闲下来为止。如果在某一时间段内总线电平一直为(总线一直处于无源状态)则说明总线处于空闲状态。图总线状态查询发送信息如果总线空闲下来发动机信息就会被发送出去。图信息发送过程接收过程连接在CAN总线上的所有控制单元都接收发动机控制单元发送的信息该信息通过RX线到达CAN构件各自的接收区。图接收过程接收过程分两步首先检查信息是否正确(在监控层)然后检查信息是否可用(在接收层)。)检查信息是否正确(在监控层)接收器接收发动机的所有信息并且在相应的监控层检查这些信息是否正确。这样就可以识别出在某种情况下某一控制单元上出现的局部故障。数据传输是否正确可以通过监控层内的CRC校验和数来进行校验。CRC校验即为循环冗余码校验(CyclingRedundancyCheck略作CRC)。如图所示经监控层监控、确认无误后已接收到的正确信息会到达相关CAN构件的接收区。图确认信息已经妥收图监控层对信息进行监控)检查信息是否可用(在接收层)CAN构件的接收层判断该信息是否可用。如果该信息对本控制单元来说是有用的则举起接收旗予以放行该信息就会进入相应的接收邮箱如果该信息对本控制单元来说是无用的则可以拒绝接收。冲突仲裁如果多个控制单元同时发送信息那么数据总线上就必然会发生数据冲突。为了避免发生这种情况CAN总线具有冲突仲裁机制。按照信息的重要程度分配优先权确保优先权高的信息能够优先发送。()每个控制单元在发送信息时通过发送标识符来标识信息类别信息优先权包含在标识符中。()所有控制单元都通过各自的RX线来跟踪总线上的一举一动并获知总线状态。()每个控制单元的发射器都将TX线和RX线的状态一位一位地进行比较(它们可以不一致)。图避免数据冲突的仲裁过程CAN总线的应用CAN总线的分类大众集团的CAN总线()驱动CAN数据总线。CAN驱动数据总线属于高速CAN总线数据传输速率为Kbits用于将驱动系统中的控制单元联成网络。()舒适CAN数据总线。舒适CAN数据总线属于低速CAN总线数据传输速率为Kbits用于将舒适系统中的控制单元联成网络。()信息CAN数据总线。信息CAN数据总线属于低速CAN总线数据传输速率为Kbits用于将收音机、电话和导航系统联成网络。舒适CAN数据总线和信息CAN数据总线可以通过带网关的组合仪表与驱动CAN数据总线进行数据交换。不同CAN总线的共性()不同类别的CAN总线采用同样的数据传输协议进行数据传输。()为了保证信息传输的高抗干扰性所有CAN数据总线都采用双线系统个别公司还采用三线系统。()将要发送的信号在发送控制单元的收发器内转换成不同的信号电平并输送到两条CAN导线上只有在接收控制单元的差动信号放大器内才能建立两个信号电平的差值并将其作为唯一经过校正的信号继续传至控制单元的CAN接收区。()信息CAN数据总线与舒适CAN数据总线的特性是一致的。在Polo(自年起)和GolfIV汽车上信息CAN数据总线和舒适CAN数据总线采用同一组数据导线。不同CAN总线的区别()驱动CAN数据总线通过号接线柱切断或经过短时无载运行后自行切断。()舒适CAN数据总线由号接线柱供电且必须保持随时可用状态。在ldquo号接线柱关闭rdquo后若汽车网络系统不再需要舒适CAN数据总线工作则舒适CAN总线进入ldquo休眠模式rdquo。()舒适CAN数据总线和信息CAN数据总线具有ldquo单线工作模式rdquo可以单线工作(俗称ldquo瘸腿rdquo工作)。()驱动CAN数据总线的电信号与舒适CAN数据总线、信息CAN数据总线的电信号是不同的。驱动CAN数据总线无法与舒适信息CAN数据总线直接进行电气连接但可以通过网关联接在一起够成一个更大的网络。CAN导线CAN数据总线是一种双线式数据总线称为双绞线。在大众车系中CAN导线的基色为橙色。驱动总线的CANHigh导线上还多加了黑色作为标志色舒适总线的CANHigh导线上的标志色为绿色信息总线的CANHigh导线上的标志色为紫色而CANLow导线的标志色都是棕色。为易于识别并与大众车系维修手册及VAS系列检测仪相适应在本书中CAN导线分别用黄色和绿色来表示CANHigh导线为黄色CANLow导线为绿色。图双绞线(CANHigh导线和CANLow导线)CAN导线布线图大众集团使用的CAN数据总线有一个特点控制单元之间呈树形连接这在CAN标准中是没有的。这个特点使得控制单元布线更为完美。图Phaeton汽车驱动CAN数据总线的拓扑结构图驱动CAN总线CAN导线上的电压CAN总线的静止状态亦称隐性状态静止状态下CANHigh导线和CANLow导线的对地电压称为静止电平(亦称隐性电平)简称静电平。图CAN导线上的电压CAN收发器控制单元是通过收发器联接到驱动CAN总线上的。在收发器内部的接收器一侧设有差动信号放大器。差动信号放大器用于处理来自CANHigh导线和CANLow导线的信号。图驱动CAN数据总线的差动信号放大器收发器的差动信号放大器在处理信号时会用CANHigh导线上作用的电压减去CANLow导线上作用的电压具体的处理过程如图所示。图差动信号放大器内的信号处理干扰信号的消除CANHigh信号和CANLow信号经过差动信号放大器处理后(就是所谓的差动传输技术)可最大限度地消除干扰的影响。即使车上的供电电压有波动(如起动发动机时)也不会影响各个控制单元的数据传输这就大大提高了数据传输的可靠性。图CAN总线对外界干扰信号的消除过程终端电阻(负载电阻)从信号传输的角度看联接在CAN总线上的控制单元相当于CAN导线上的一个负载电阻(只是控制单元内部装有电子元件)其阻抗取决于联接的控制单元数量及电阻阻值。图CAN数据总线上的负载电阻驱动CAN总线的电压波形图驱动CAN总线的实测电压波形舒适信息CAN总线舒适信息CAN总线的应用舒适信息CAN总线用于将舒适CAN总线和信息CAN总线所控制的控制单元(如全自动空调空调控制单元、车门控制单元、舒适控制单元、收音机和导航显示单元控制单元等)连成网络。舒适信息CAN导线上的电压图舒适信息CAN总线的理论电压舒适信息CAN放弃了CANHigh导线和CANLow导线共同的中压。如图所示在隐性状态(静电平)时CANHigh信号为V在显性状态时geV。对于CANLow信号来说隐性电平为V显性电平leV。于是在差动信号放大器内相减后隐性电平为V显性电平为V隐性电平和显性电平之间的电压变化(电压提升)就提高到geV。图舒适信息CAN总线的实测电压波形舒适信息CAN总线的收发器舒适信息CAN总线收发器的工作原理与驱动CAN总线收发器基本是一样的只是输出电压和出现故障时切换到单线工作模式的方法不同。图舒适信息CAN总线的收发器舒适信息CAN总线的单线工作模式舒适信息CAN总线具有单线工作能力。如果因断路、短路或与蓄电池电压相连而导致两条CAN导线中的一条不工作了那么舒适信息CAN总线就会切换到单线工作模式。图舒适信息CAN总线处于单线工作模式下的电压波形图CAN总线的检测CAN总线检测插座检测插座的作用图AudiA年型汽车的驱动CAN总线和舒适CAN总线检测插座检测插座的安装位置总线检测插座有两种分别安装在仪表台左、右两侧的侧面靠近车门处平时用装饰板盖着。如果要抽出触桥首先得松开锁止卡箍。图总线检测插座安装在仪表台左、右两侧的侧面(靠近车门处)左右检测插座的连接驱动CAN总线和舒适CAN总线上的所有控制单元在检测插座上呈星形连接。总线系统的一部分控制单元接到右侧检测插座上另一部分控制单元接到左侧检测插座上。左侧和右侧检测插座通过一组CAN导线彼此相连使得舒适CAN总线上的所有控制单元与驱动CAN总线上的控制单元连接起来。图左右两侧的检测插座通过一组CAN导线相连(AudiA年型)图左右两侧CAN总线检测插座的电路连接关系Jmdash带EDS的ABS控制单元Jmdash带记忆的座椅调节控制单元Jmdash车身水平调节控制单元Jmdash自动变速器控制单元Jmdash安全气囊控制单元Jmdash全自动空调控制单元Jmdash挂车识别控制单元Jmdash驻车加热控制单元Jmdash驾驶员侧车门控制单元Jmdash前乘客侧车门控制单元Jmdash左后车门控制单元Jmdash右后车门控制单元Jmdash舒适系统中央控制单元Jmdash大灯照程调节控制单元Jmdash停车辅助控制单元Jmdash轮胎压力监控控制单元Jmdash便捷登车及起动授权控制单元Jmdash供电控制单元Jmdash供电控制单元Jmdash带记忆的座椅调节控制单元(前乘客侧)Jmdash带记忆的座椅调节控制单元(后座)Jmdash信息显示和操纵控制单元(后座)Jmdash转向柱电器控制单元Jmdash车顶电器控制单元Jmdash网关(数据总线诊断接口)Jmdash电动驻车和手动驻车控制单元Jmdash驾驶员身份识别控制单元Jmdash发动机控制单元Jmdash电能(电源)管理控制单元Tamdash左侧CAN总线检测插座(黑色、脚)Tbmdash右侧CAN总线检测插座(黑色、脚)CAN总线系统检测盒检测盒的作用图CAN总线系统检测盒VAS(VAG)检测盒与总线检测插座的连接在进行总线系统检测时首先要把检测盒VAS(VAG)连接到仪表台侧面的总线检测插座上(图)。然后根据电路图确定引脚布置正确连接测量仪器(如DSO)如图所示。图把检测盒连接到总线检测插座上图正确连接测量仪器(如DSO)图把检测盒连接到总线检测插座上图正确连接测量仪器(如DSO)GAMEOVER

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